20 stycznia 1971 r. Biuro Polityczne KC PZPR podjęło decyzję o odbudowie Zamku Królewskiego w Warszawie, finansowanej ze składek społecznych. Budynek w stanie surowym oddano w 1974 roku. 30 sierpnia 1984 roku dokonano uroczystego otwarcia Zamku, jednak prace wykończeniowe trwały jeszcze kilka lat.

Podczas II wojny Zamek Królewski w Warszawie uległ całkowitemu zniszczeniu, najpierw podczas kampanii wrześniowej w wyniku artyleryjskich i lotniczych bombardowań, później na skutek niemieckich konfiskat i grabieży. Ostatecznie po upadku Powstania Warszawskiego pozostałości budowli zostały wysadzone przez Niemców. Ocalały jedynie piwnice, dolna część Wieży Grodzkiej, fragmenty Biblioteki Królewskiej i Arkad Kubickiego. Warszawscy muzealnicy ocalili z Zamku tylko fragmenty wyposażenia i dekoracji, ukryto także dokumentację placówki.

Głosy wzywające do odbudowy Zamku Królewskiego odezwały się tuż po zakończeniu wojny. Inicjatywa ta jednak spotkała sie z chłodnym przyjęciem ówczesnych władz tak ze względu na przewidywane koszty, jak i z powodów ideologicznych. Ostatecznie jednak generalnemu konserwatorowi zabytków prof. Janowi Zachwatowiczowi udało się przekonać decydentów do odbudowy, odwołując się do "poczucia odpowiedzialności wobec przyszłych pokoleń".

Pierwszym dyrektorem placówki został w 1980 prof. Aleksander Gieysztor. W tym samym roku Stare Miasto z Zamkiem Królewskim wpisano na Światową Listę Dziedzictwa UNESCO.